- Su primer matrimonio fue con María de Portugal (1527-1545).
- Tuvieron un único hijo:
- Carlos de Austria (1545 – 1568), Príncipe de Asturias.


- Su segundo matrimonio fue con María I de Inglaterra (1516-1558), en Winchester.
- No tuvieron hijos.


- Su tercer matrimonio fue con Isabel de Valois (1545-1568).
- Tuvieron dos hijas:
- Isabel Clara Eugenia (1566 – 1633), casada con su primo hermano, el Archiduque Alberto de Austria.
- Catalina Micaela (1567 – 1597), casada con Carlos Manuel I, Duque de Saboya.


- Su cuarto matrimonio fue con Ana de Austria (1549-1580).
- Tuvieron cuatro hijos y una hija:
- Fernando (4 de diciembre de 1571 – 18 de octubre de 1578), Príncipe de Asturias.
- Carlos Lorenzo (12 de agosto de 1573 – 30 de junio de 1575).
- Diego Félix (15 de agosto de 1575 – 21 de noviembre de 1582), Príncipe de Asturias.
- Felipe (14 de abril de 1578 – 31 de marzo de 1621),Príncipe de Asturias: futuro rey de España como Felipe III.
- María (14 de febrero de 1580 – 5 de agosto de 1583).
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